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为什么AGV小车驱动模块是用无刷电机

发布日期: 2019-3-11 17:24:59 浏览次数:131

自动引导小车(Automatic Guided Vehicle )简称AGV是一种在计算机监控下,根据具体的规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务的无人驾驶自动化车辆 ,其效率高,灵活性好。本文针对工业生产的需要,主要讨论一种AGV小车驱动模块。


 AGV无刷电机驱动系统控制采用速度反馈闭环控制系统。 有测速反馈单位将速度信号反馈给无刷电机驱动器,驱动器根据反馈信号驱动无刷电机,这样可大大减少无刷电机丢步和失步的可能

 为了AGV小车的速度平缓,避免因为急速前进或者急刹车(可能货物从小车上滑落),通过软件减缓AGV小车的加速或者减速时间,实现小车平缓运行,同时也要防止电机启动时堵转造成电流过大而损坏电机,起到保护无刷电机的作用

运动系统中的运动距离控制:AGV小车的微控制器发送脉冲给无刷驱动器,采用闭环控制驱动电机转动。根据当前的无刷驱动器设置,可以计算出无刷电机转动一圈需要个脉冲驱动。因此当小车发出个脉冲时,驱动轮刚好转动一个圈,其运行距离为M米,由此计算出每米所需计算的脉冲个数为N=/M


AGV运动方向的控制:无刷电机控制器支持无刷电机的方向控制,因此,只需要将微控制器的引脚接到无刷控制器的控制端口便可。微控制器其相应的引脚输出高低店水平可以方便地实现无刷电机的正反转。

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