利用非导通相端电压和非导通相端电压相邻采样周期前后时刻的电压差值作为换相判断依据。为了准确测试到无感无刷电机换相位置，需要对非导通相端电压进行采样。
为了得到准确的采样端电压波形，通过外围电路，将端电压经过电阻分压后直接连接至单片机模数引脚，对端电压极性连续的模数采样，要准确获取端电压，需对其进行PWN中点采样。在一个PWM高压平内采样多次，并将该信号去平均值，边得到较为准确的PWM中点电压采样值。同时，ADC端电压采样电阻大小要选择合理，国小的电阻容易因采样电流的波动而烧毁单片机，同时由于对三相得端电压进行采样，因此再设计中电阻分压采样电路的时候，要选择电阻精度尽量高的电阻。
无感无刷电机控制系统设计
起动时通过控制器直接给定固定的电压矢量，将电机带动旋转，实现起动。当点击起动后，通过采样非通道相的端电压，经过换向分析，得到转子的角速度。将给定无感无刷电机速度与实际测算出的速度的差值作为速度调节器输入，速度调节器的输出量与实际电路中测量电流值的差值作为电流调节器的输入值，并经过换向分析控制六路PWM，信号逆变器的输出，实现对直流无刷电机的无位置双闭环控制。
测试对象：一款东弘机电的额定电压24V，额定功率100W，额定转速4000rpm/min，4对极的无刷直流电机。