无刷电机转子轴插入轴承时，能确保定子内径与转子外径间的气隙是固定的。滑动轴承有金属系列与树脂系列，金属系列有铁系含油轴承或铜系含油轴承。铁系含油轴承适用于低速高负载，铜系含油轴承适用于高速轻载，无刷电机减速器的轴承使用金属系列的居多。含油轴承用多孔烧结金属材料，孔中可储油，利用轴转动的泵效果，在轴承与轴之间形成油膜，树脂系轴承为无油轴承，其成本低，适用于轻载状态。
无刷电机其定子与转子间一般轴承采用滚动轴承，轴承内圈与轴紧密配合，外圈与定子部分滑配合。滚动轴承的内、外圈之间轴向要有预紧力，由轴承弹簧产生。根据步进电机的精度要求，考虑使用不同轴承等级。滚动轴承的润滑脂依据使用温度范围的不同而有所选择